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維修項(xiàng)目
技術(shù)文章

安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修,常見(jiàn)機(jī)器人伺故障服電機(jī)和維修方法。

發(fā)布者: 上海仰光電子科技有限公司    來(lái)源:上海仰光電子工程部     發(fā)布時(shí)間:2020-6-23

安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修,常見(jiàn)機(jī)器人伺故障服電機(jī)和維修方法。

安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修,常見(jiàn)機(jī)器人伺服電機(jī)故障和維修方法

1、安川機(jī)器人伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí),時(shí)快時(shí)慢,象爬行 

一樣,怎么辦? 
伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的, 
請(qǐng)調(diào) 
整參數(shù) N.10、N.11、N.12,適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益,或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益 

調(diào)整功能。

2、機(jī)器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW,試機(jī)時(shí)一上電,電機(jī)就 
振動(dòng)并有很大的噪聲,然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn) 
16號(hào)報(bào)警,該怎么解決? 
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過(guò)高,產(chǎn)生了自激震蕩。請(qǐng) 
調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12,適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。 
3、機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn) 
22號(hào)報(bào)警,為什么? 
22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警,產(chǎn)生的原因一般有: 
A.編碼器接線(xiàn)有問(wèn)題:斷線(xiàn)、短路、接錯(cuò)等等,請(qǐng)仔細(xì)查對(duì); 
B.電機(jī)上的編碼器電路板有問(wèn)題:錯(cuò)位、損壞等,請(qǐng)送修。 
4、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,控制系統(tǒng)輸出的是脈 
沖和方向信號(hào), 但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令, 電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn), 
為什么? 
機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,可以接收三種控制信號(hào): 
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為 A/B正交脈 
沖(No42為0),請(qǐng)將 No42改為3(脈沖 / 方向信號(hào))。 
5、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)的使用中,能否用伺服 
-ON作為控制電機(jī)脫 
機(jī)的信號(hào),以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸? 
盡管在 SRV-ON信號(hào)斷開(kāi)時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)(處于自由狀態(tài)),但不要 
用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機(jī),頻繁使用它開(kāi)關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí),可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現(xiàn):假設(shè)伺服系統(tǒng) 
需要位置控制,可以將控制方式選擇參數(shù) 
No02設(shè)置為 4,即** 方式為位 
置控制,第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用 
C-MODE來(lái)切換控制方式:在進(jìn)行 
位置控制時(shí),使信號(hào) C-MODE打開(kāi),使驅(qū)動(dòng)器工作在一方式 (即位置控制) 
下;在需要脫機(jī)時(shí),使信號(hào) C- MODE閉合,使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式(即 
轉(zhuǎn)矩控制)下,由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQR未接線(xiàn),因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零, 
從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。 
6、在我們開(kāi)發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機(jī)器人交流伺服工作在模擬控 
制方式下,位置信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理,在裝機(jī)后 
調(diào)試時(shí),發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令,電機(jī)就飛車(chē),什么原因? 
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的 
A/B正交信號(hào)相序 
錯(cuò)誤、形成正反饋而造成,可以采用以下方法處理: 
A.修改采樣程序或算法; 
B.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的 A+和A-(或者 B+和B-)對(duì)調(diào),以改變相 
序; 
C.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù) No45,改變其脈沖輸出信號(hào)的相序。



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